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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 135 - 139 (5page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (4)
1992
External Force Control for Two Dimensional Contour Following ; Part 2. Analysis and Implementation of Adaptive Control
Young Chil Pa
,
k
,
Sungkwun Kim
대한전자공학회 학술대회
1992.10
학술대회자료
External Force Control for Two Dimensional Contour Following ; Part 1. A Linear Control Approach
Young Chil Pa
,
k
,
Sungkwun Kim
대한전자공학회 학술대회
1992.10
학술대회자료
External Force Control for Two Dimensional Contour Following : Part 2. Analysis and Impiementation of Adaptive Control
Young Chil Pa
,
k
,
Sungkwun Kim
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992.10
학술대회자료
External Force Control for Two Dimensional Contour Following : Part 1. A Linear Control Approach
Young Chil Pa
,
k
,
Sungkwun Kim
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992.10
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Control of tool-environment interaction force to comply the robot system to an environment is of vital in many automated process. This paper presents the implementation of an adaptive force control with commercial robot system in two dimensional contour following task. A model reference adaptive control system, combined with the linear compensators, is implemented. That is, a use of adaptive control is to provide an auxiliary control system so that the contour following performance can be improved from that of using linear control system only. Hyperstability is used to derive the adaptive control law. Experimental verification of the proposed control system is obtained using PUMA 560 robot system. Data obtained experimentally shows that the use of additional adaptive control system improves the contour following performance about 30% in RMS contact force errors upon that of the system controlled by the linear compensators only.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Adaptive Control System
3. Experimental Verification
4. Discussion and Conclusion
References
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