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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이승익 조성배
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1996년도 봄 학술발표논문집 제23권 제1호(A)
발행연도
1996.4
수록면
1,025 - 1,028 (4page)

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상태 공간의 표현을 이용하여 현재위치를 인지하고 경로를 계획한 후 모터를 구동시키는 전통적인 인공지능의 접근방법으로는 끊임없이 변화하는 환경에 대처할 수 있는 이동로봇을 구축하기는 어렵다. 이를 해결하기 위해서 최근에 로봇이 제어기를 스스로 진화하여 학습하도록 하는 행동기반 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 이를 절충하여 기본 제어기는 퍼지 시스템으로 구성하고 내부의 매개변수등을 유전자 최적화 방식에 의해서 결정하는 방법을 제안한다. 이러한 방법을 실제 로봇의 시뮬레이터에 적용한 결과 로봇 스스로가 목표지점까지 도달할 수 있는 규칙을 발견해 냄을 볼 수 있었다. 특히 최종적으로 생성된 규칙들을 분석한 결과 목표지점까지의 도달이라는 문제를 해결하기 위해 장애물 회피나 좌우회전등과 같은 부문제의 해결방법도 스스로 만들어 냈음을 알 수 있었다.

목차

요약

Ⅰ. 서론

Ⅱ. Khepera : 행동 기반 이동 로봇

Ⅲ. 진화형 퍼지제어기

Ⅳ. 실험 결과 및 토의

Ⅴ. 결론

참고 문헌

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