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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이승익 조성배
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지(B) 정보과학회논문지(B) 제24권 제12호
발행연도
1997.12
수록면
1,400 - 1,407 (8page)

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상태 공간의 표현을 이용하여 현재위치를 인지하고 경로를 계획한 후 모터를 구동시키는 전통적인 인공지능의 접근방식으로는 끊임없이 변화하는 환경에 적절히 대처할 수 있는 이동로봇을 구축하기 어렵다. 이를 해결하기 위해서 최근에 진화방식으로 로봇의 제어기를 적절히 학습시키는 행동기반 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 적응능력을 갖는 제어기를 구성하기 위하여 기본 제어기는 퍼지 시스템으로 구성하고 내부의 매개변수 등을 유전자 최적화 방식에 의해서 결정하는 방법을 제안한다. 또한 이러한 방법을 Khepera라고 하는 실제 이동 로봇의 시뮬레이터에 적용하여, 로봇 스스로 목표 지점까지 도달할 수 있는 규칙을 발견해 냄을 보인다. 특히 최종적으로 생성된 규칙들을 분석한 결과 목표 지점까지의 도달이라는 문제를 해결하기 위해 장애물 회피나 좌ㆍ우회전 등과 같은 부문제의 해결방법도 스스로 만들어 냈음을 알 수 있었다.

목차

요약

Abstract

1. 서론

2. 관련 연구

3. Khepera : 행동기반 이동로봇

4. 진화형 퍼지 제어기

5. 실험 결과 및 토의

6. 결론

참고문헌

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