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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제29권 제2호
발행연도
2005.2
수록면
188 - 200 (13page)

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Control of a multi-fingered robotic hand is usually based on the theoretical analysis for kinematics and dynamics of fingers and of object However, the implementation of such analyses to robotic hands is difficult because of errors and uncertainties in the real situations This article presents the control method for estimating the kinematic constraint of an unknown object by active sensing The experimental system has a two--fingered robotic hand suspended vertically for manipulation in the vertical plane The fingers with three degrees-of-freedom are driven by wires directly connected to voice-coil motors without reduction gears The fingers are equipped with three-axis force sensors and with dynamic tactile sensors that detect slippage between the fingertip surfaces and the object In order to make an accurate estimation for the kinematic constraint of the unknown object, i e the constraint direction and the constraint center, four kinds of the active sensing and feedback control algorithm were developed two psition-based algorithms and two force-based algorithms Furthermore, the compound and effective algorithm was also developed by combining two algorithms Force sensors are mainly used to adapt errors and uncertainties encountered during the constraint estimation Several experimental results mvolving the motion of lifting a finger off an unknown object are presented.

목차

Abstract

1. 서론

2. 물체의 조작에서 고려해야 하는 문제

3. 실험장치

4. 접촉력을 재조정하는 동작

5. 물체의 구속상태를 추정하는 방법

6. 응용실험: 손가락을 떼는 동작

7. 결론

참고문헌

참고문헌 (27)

참고문헌 신청
Napier, J , 1980, "Hands," Princeton University Press, pp 3~93 google schola Hirzinger, G, Brunner, B, Landzettel, K, Sporer, N, Butterfaß, J and Schcdl, M,2003, "Space Robotics-DLR's Telerobotic Concepts, Lightweight Arms and Articulated Hands," Autonomous Robots, Vol 14, No 2~3, pp 127~145. google schola Bluethmann, W, Ambrose, R, Diftlet, M, Askew, S, Huber, E, Goza, M, Rehnmark, F, Lovchik, C and Magruder, D, 2003, "Robonaut a Robot Designed to Work with Humans m Space," Autonomous Robots, Vol 14, No 2~3, pp 179~197 google schola Carrozza, M C, Dano, P, Vecchi, F, Roccella, S , Zecca, M and Sebastiani, F, 2003, "The CyberHand on the Design of a Cybernetic Prosthetic Hand Intended to be Interfaced to the Peripheral Nervous System," Proc of IEEE/RSJ Int Conf Intelligent Robot. and S google schola Murray, R M, Li, Z and Sasby, S S, 1994, "A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation," CRC Press google schola

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