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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.16 No.6
발행연도
2002.6
수록면
810 - 818 (9page)

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When the contribution of lightweight components to the total energy of a system is small. the inertia effects are sometimes ignored by replacing them to massless links. For example. a revolute-spherical massless link generates two kinematic constraint equations between adjacent bodies and allows four relative degrees of freedom. In this paper, to implement a massless link systematically in a computer program using the velocity transformation technique. the velocity transformation matrix of massless links is derived and numerically implemented. The velocity transformation matrix for a revolute-spherical massless link and a revolute-universal massless link are appeared as a 6×4 matrix and a 6×3 matrix. respectively. A massless link model in a suspension composite joint transmitting external forces is also developed and the numerical efficiency of the proposed model is compared to a conventional multibody model. For a massless link transmitting external forces. forces acting on links are resolved and transmitted to the attached points with a quasi-static assumption. Numerical examples are presented to verify the formulation.

목차

Abstract

1.Introduction

2.Derivation of Velocity Trans-formation Matrix of Massless Links

3.Massless Link with External Forces

4.Numerical Examples

5.Conclusions

Acknowledgment

References

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-014049076