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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제40권 SC편 제2호
발행연도
2003.3
수록면
19 - 25 (7page)

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본 논문에서는 주어진 작업을 반복적으로 수행하는 다입력 다출력 비선형시스템에 대하여 시스템의 (벡터)상대차수 개념을 이용한 확장된 형태의 직접학습제어를 제안한다. 기존의 직접학습제어가 적용될 수 있는 시스템은 상대차수가 제한적인 시스템임을 보이고 고차의 상대차수를 갖는 시스템에 적용가능한 제어 법칙을 제시한다. 이 제어법칙을 이용하여 다른 형태의 출력 궤적들에 대한 학습을 통하여 얻어진 제어입력들로부터 새로 주어진 원하는 출력 궤적에 대응하는 제어입력을 직접적으로 생성한다. 제안된 직접학습제어의 타당성 및 성능을 보이기 위하여 2축 스카라 로봇에 대한 궤적추종제어의 시뮬레이션 결과를 제시한다.

목차

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 동기 및 문제의 정의

Ⅲ. 다입력다출력 시스템에 대한 DLC

Ⅳ. 로봇의 궤적추종제어에 대한 시뮬레이션 결과

Ⅴ. 결과

참고문헌

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