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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 691 - 696 (6page)
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This paper introduces a method for determining and verifying the gain values of Linear Quadratic Regulator(LQR) controller in the complex task of balancing an inverted pendulum using a quadrotor. In the LQR controller, user must specify the weight matrices for states and control inputs, which becomes challenging as these matrices increase in size. The method presented in this paper utilizes Bayesian optimization with Expected Improvement (EI) to address the difficulty of selecting the weight matrices in the LQR controller. Through Expected Improvement, the global optimization point can be found at a low cost and in a short time. By parameterizing the weight matrices, the optimization method was easily applied. It was confirmed that the controller gain values, composed of 9-dimensional parameters for the given task, could be determined quickly and efficiently. Consequently, the proposed method for selecting the weight matrices demonstrated a reduction in the position error of the inverted pendulum compared to using arbitrarily chosen initial weight matrices. Additionally, the simulation tests confirmed a reduction in settling time.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMICS
3. CONTROLLER TUNING WITH BAYESIAN OPTIMIZATION
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION AND FUTUREWORK
REFERENCES
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