지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 213 - 218 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper analyzes the advantages and disadvantages of Cartesian space trajectory planning and joint space trajectory planning. To achieve the balance between efficiency and accuracy of trajectory planning, an excavation trajectory planning method based on path coarse interpolation is proposed. Firstly, a kinematic model of the excavator is established, and the excavation path is determined. Then, the excavation path is coarse interpolated in Cartesian space and divided into multiple excavation key points. Finally, the trajectory planning is carried out in the joint space. Taking space line and space arc as examples for simulation analysis, the simulation results show that the actual path under this method coincides with the planned path highly, and the maximum error and average error in X and Z direction are both less than 0.01mm, which ensures the accuracy of path execution and has small amount of calculation. This method achieves a balance between trajectory planning efficiency and accuracy.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATIC CALCULATIONS OF EXCAVATOR
3. EXCAVATION TRAJECTORY PLANNING BASED ON PATH COARSE INTERPOLATION
4. SIMULATION ANALYSIS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
로봇의 하이브리드 경로계획 전략
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
실차의 거동한계를 고려한 굴착기의 굴착 경로설계 연구
드라이브·컨트롤
2021 .06
-
Free Path Prediction of a Ball Trajectory
정보 및 제어 논문집
2018 .10
-
차원변환을 이용한 3차원 환경에서의 전방위 이동이 가능한 개체의 고속 경로 탐색 알고리즘
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .10
-
샘플링 기반 경로 계획과 모델 예측 제어를 이용한 자율 주차 시스템
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
Integrated Planning and Control for Collision-free Trajectory Generation in 3D Environment with Obstacles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
G2 Continuity Smooth Path Planning using Cubic Polynomial Interpolation with Membership Function
Journal of Electrical Engineering & Technology
2015 .03
-
Excavation Trajectory Planning based on Site Terrain Data
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2024 .11
-
지형 데이터를 기반으로 한 분석적 굴착 경로 생성 계획
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .11
-
B-spline 곡선을 이용한 양팔 로봇의 궤적 계획
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .03
-
확률적 위험도 평가가 고려된 자율 주행 차량에서의 지역 경로 계획 전략
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
Clothoid-Based Real Time Path Planning for Autonomous Driving
한국통신학회 학술대회논문집
2022 .02
-
자율 주차 시스템을 위한 주차 경로 추종 방법의 비교 연구
로봇학회 논문지
2020 .06
-
경로 추종 및 차선 변경 사이의 연속적인 궤적 생성 방법
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
이차 계획법을 활용한 부드러운 궤적 생성 방법
로봇학회 논문지
2022 .09
-
A Multi-robot Balanced Coverage Path Planning Strategy for Patrol Missions
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Path planning for autonomous mobile robots with mobility and threat information
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
A Hybrid Path Planning Model for Obstacle Avoidance Using Future Trajectory Prediction
한국통신학회 학술대회논문집
2023 .02
-
드론 군집을 위한 실시간 다중 임무계획 및 궤적계획 알고리즘
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .04
-
A* 알고리즘 기반 모바일로봇 경로제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
최근 본 자료
댓글(0)
0