지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2025.1
- 수록면
- 68 - 76 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2025.24.0143
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
The accurate and easy estimation of system models and parameters of a moving object remains an issue that requires further improvement. Although the interacting multiple model filter (IMMF) has been employed in previous studies to achieve good results, the importance of model and parameter selection cannot be undermined. Research on estimating the desired states using deep learning models has been actively pursued recently. In this study, the state of external objects has been estimated using a constant velocity model-based Kalman filter (CVKF). The estimation accuracy was improved by using long short-term memory (LSTM) to predict and compensate for estimation errors caused by acceleration or rotational motion. The proposed model exhibited a reduction of 27.09% and 4.70% in the root mean square error (RMSE) compared to the extended Kalman filter (EKF) and IMMF, respectively, which were selected as comparison targets. The state estimation model offers a wide range of output distribution for position estimation, resulting in substantially decreased estimation performance in the tail part of the distribution. However, the error compensation model has the advantage of being robust to the estimated position range as it outputs the errors.
목차
Abstract
I. 서론
II. AI를 사용한 칼만 필터 오차 보상
III. 학습 데이터 생성 및 AI 설계
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
이동체 위치 및 자세 추정을 위한 3차원 오차 상태 칼만 필터
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
Distribution System Dynamic State Estimation via Mathematical Model Based Approach
전기학회논문지
2019 .07
-
Kalman Filter 를 이용한 트랙형 무인로봇의 위치 오차 저감 방법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
Intelligent Diagnostics Algorithms using Kalman Filter Estimation Error
한국소음진동공학회 학술대회논문집
2015 .10
-
Experimental validation of Kalman filter-based strain estimation in structures subjected to non-zero mean input
Smart structures and systems
2015 .01
-
표적 운동 추정 과정에서의 다중모델 기반 필터의 모호성 해결
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
LSTM을 이용한 항법시스템의 확장칼만필터 공분산 튜닝
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .02
-
A Robust Extended Kalman filtering for linearization errors
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Experimental validation of Kalman filter-based strain estimation in structures subjected to non-zero mean input
Smart Structures and Systems, An International Journal
2015 .01
-
Algorithm of GRU-LSTM based Kalman Filter for Uncertain Dynamic Model
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
A Position and Velocity Estimation Using Multifarious and Multiple Sensor Fusion
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2017 .06
-
Battery Open Circuit Voltage Estimation using Kalman Filter
한국지능시스템학회 학술발표 논문집
2015 .04
-
Extended Kalman Filter Based GF-INS Angular Velocity Estimation Algorithm
Journal of Positioning, Navigation, and Timing
2019 .01
-
센서 오차를 고려한 전류 적산과 확장 칼만 필터 방법의 배터리 SOC 추정 성능 비교에 관한 연구
조명·전기설비학회논문지
2020 .05
-
이중 스프링-질량-댐퍼 시스템에 대한 확장칼만필터 기반 파라미터 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
차량 횡방향 속도 추정을 위한 연구
한국소음진동공학회논문집
2023 .12
-
The Comparison of Attitude Estimation Method Based on Kalman Filter with Considering External Acceleration and Bias Effect
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .08
-
확장 칼만 필터를 이용한 대상 상태 추정 기반 자율주행 대차의 모델 예측 추종 제어 알고리즘
드라이브·컨트롤
2019 .06
-
휠 슬립에 강건한 확장칼만필터 기반 차량 상태 추정
자동차안전학회지
2022 .12
-
Model based Real-Time Flow Rate Estimation in Open Channels with Application to Conventional Drilling
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-151-25-02-092201378