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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 1,157 - 1,169 (13page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0205
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In this paper, an extended state observer (ESO)-based adaptive fuzzy sliding mode control (AFSMC) method was proposed for trajectory tracking of an autonomous underwater vehicle (AUV) operating under conditions of modeling uncertainty and external disturbances. AFSMC offers significant advantages, including reduced chattering and enhanced control performance, compared with conventional sliding mode control (SMC). However, in for large external disturbances, conventional SMC requires a higher control effort, which can exacerbate chattering and degrade control performance. To address these challenges, an ESO was introduced to compensate for external disturbances and modeling uncertainties in the AUV control system. The stability of the proposed ESO-based AFSMC was rigorously proven using Lyapunov’s stability theory. Simulation results confirm that the proposed AFSMC effectively attenuates high-frequency chattering, whereas the ESO minimizes the impact of external disturbances.
목차
Abstract
I. 서론
II. 무인잠수정 모델
III. 확장 상태 관측기
IV. 적응형 퍼지 슬라이딩 모드 제어기(AFSMC)
V. CONTROL ALLOCATION
VI. 시뮬레이션 결과
VII. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
A. Sahoo, S. K. Dwivedy, and P. S. Robi, “Advancements in the field of autonomous underwater vehicle,” Ocean Engineering, vol. 180, no. 1, pp. 145-160, Apr. 2019.
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H. Xiao, Z. Li, C. Yang, L.Zhang, P. Yuan, L. Ding, and T. Wang, “Robust stabilization of a wheeled mobile robot using model predictive control based on neurodynamics optimization,” IEEE Transactions on Industrial Electrocins, vol. 64, no. 1, pp. 505-516, 2017.
N. Hoang and H. kang, “Neural network-based adaptive tracking control of mobile robots in the presence of wheel slip and external disturbance force,” Neurocomputing, vol 188, pp. 12-22, 2016.
J. Li, J. Wang, H. Peng, Y. Hu and H. Su, “Fuzzy-torque approximation-enhanced sliding mode control for lateral stability of mobile robot,” IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics:Systems, vol 52, no. 4, 2021.
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