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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 1,359 - 1,364 (6page)
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This paper presents trajectory following of a 6 degrees of freedom (DOFs) underwater vehicle using a robust generalized super-twisting algorithm (GSTA)-based sliding mode controller (SMC) (GSTA-SMC). A Lyapunov stability analysis framework was applied to verify the finite-time convergence of the system trajectories to the sliding manifold. Numerical simulations, both with and without the presence of external disturbances, were conducted using MATLAB/Simulink software. The tracking and chattering effect suppressing capabilities of the proposed controller were compared with the standard super-twisting algorithm (STA)-based sliding mode controller (STA-SMC). The simulation results demonstrated the effectiveness and the robustness of the proposed control method.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL
3. CONTROLLER DESIGN
4. STABILITY ANALYSIS
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES
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