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Since the behavior of an autonomous underwater vehicle (AUV) is influenced by disturbances and moments that are not accurately known, the depth control law of AUVs must have the ability to track the input signal and to reject disturbances simultaneously. Here, we proposed robust tracking control for controlling the depth of an AUV. An augmented closed-loop system is represented by an error dynamic equation, and we can easily show the asymptotic stability of the overall system by using a Lyapunov function. The robust tracking controller is consisted of the internal model of the command signal and a state feedback controller, and it has the ability to track the input signal and reject disturbances. The closed-loop control system is robust to parameter uncertainties. Simulation results showed the control performance of the robust tracking controller to be better than that of a P + PD controller.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Dynamic equations of AUV
3. Robust Tracking Controller
4. Computer Simulation and Discussion
5. Conclusion
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
Fossen, T. I. / 2002 / Marine Control Systems: Guidance, Navigation, and Control of Ships, Rigs and Unver Vehicles, Marine Cybernetics / Trondheim
The Society of Naval Architects and Marine Engineers / 1950 / Nomenclature for Treating the Motion of a Submerged Body Through a Fluid
Ma, S. J. / 2006 / Design on Yawing and Depth Controller and Analysis of Disturbance Characteristic about the AUV ISiMi / Proceeding of the Korea Committee for Ocean Resources and Engineering Conference :351~354
Kadam, S. D. / 2013 / A Simplified approach to tune PD controller for the depth control of an autonomous underwater vehicle / Communication, Computation and Networking Technologies :209~212
박성국 / 2015 / PD제어 기법을 적용한 어뢰형 무인잠수정(HW200)의 선수각 및 심도제어기 설계와 실해역 성능 검증 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21(10):951~957
The Society of Naval Architects and Marine Engineers / 1950 / Nomenclature for Treating the Motion of a Submerged Body Through a Fluid
Ma, S. J. / 2006 / Design on Yawing and Depth Controller and Analysis of Disturbance Characteristic about the AUV ISiMi / Proceeding of the Korea Committee for Ocean Resources and Engineering Conference :351~354
Kadam, S. D. / 2013 / A Simplified approach to tune PD controller for the depth control of an autonomous underwater vehicle / Communication, Computation and Networking Technologies :209~212
박성국 / 2015 / PD제어 기법을 적용한 어뢰형 무인잠수정(HW200)의 선수각 및 심도제어기 설계와 실해역 성능 검증 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21(10):951~957
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