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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
원창희 (유비파이) 임종우 (서울대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.51 No.9
발행연도
2024.9
수록면
835 - 840 (6page)
DOI
10.5626/JOK.2024.51.9.835

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자율 주행 차량을 위한 정밀도로지도의 생성과 갱신의 요구가 증대함에 따라 구축과 운용 비용이 저렴한 다중 카메라 시스템이 측량 장비의 센서로 활용되고 있다. 다시점 영상의 스테레오 정합과 특징점 매칭 및 이를 통한 측위 등의 기술이 이러한 카메라 기반 3차원 지도 복원에 활용되고 있다. 본 논문에서는 차량의 상부에 장착된 다중 카메라 시스템을 기반으로, 점밀도와 정확도가 높은 노면의 3차원 점군 복원을 위한 hexgrid 기반 노면 모델 방법과 다시점 영상을 기반의 키프레임 자세와 3차원 점군을 이용하여 높이를 추정하고 텍스쳐를 정합하는 방법론을 제안한다. 초광각 어안렌즈가 장착된 다중 카메라와 GPS를 장착한 측량 시스템에 적용한 결과 최소 점 간격 0.025 m의 정밀한 도로 모델 생성이 가능함을 확인하였다.
#멀티카메라 MMS #도로면 복원 #텍스쳐 정합 #Hexgrid 모델링 #HD Map #Multi-camera MMS #Road Surface Reconstruction #Texture Registration #Hexagonal Grid Modeling

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. HD Map 구축을 위한 도로 모델
3. 도로 모델의 높이 및 컬러 추정 방법
4. 실험 결과
5. 결론
References

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