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본 연구는 자율주행을 위한 정밀지도 구축 및 신속갱신을 위한 다중카메라 기반의 MMS (Mobile Mapping System)기술개발을 목표로 한다. 고가의 라이다 센서를 대체하고 긴 처리시간을 단축하기 위해 다수의 카메라를 적용하고 실시간 데이터 전처리를 통해 저가이면서 효율적인 MMS를 개발하고자 한다. 이를 위해 다중카메라 저장 기술개발, 다중카메라 시각동기화 기술개발, MMS 시제품 개발을 수행하였다. 다중의 카메라로부터 취득되는 고속영상의 실시간 JPG압축저장을 위해 엔진을 선정하고 저장모듈을 개발하였으며, 다중영상이 촬영된 정확한 시간을 실시간으로 기록하기 위해 이벤트 및 GNSS (Global Navigation Satellite System) 타임서버 기반 시각동기화 방안을 개발했다. 그리고 각 부문별 요구사항을 바탕으로 MMS를 설계하고 시제품을 제작하였다. 마지막으로 제작된 다중카메라기반 MMS의 성능검증을 위해 실제 1,000km 도로에서 데이터를 취득하고 정량적 평가를 수행했고, 평가결과 시각동기화 성능은 1/1000초 이하를 나타내었으며, SFM영상처리를 통해 얻은 포인트 클라우드의 위치정확도는 5cm 내외를 나타냈다. 정량적 평가 결과를 통해 본 연구에서 개발된 다중카메라 기반 MMS기술이 정밀지도 구축 기준을 만족하는 성능을 나타내는 것을 알 수 있었고, 향후 정밀지도 구축 분야에서 특히 외산기술에 의존하고 있던 고가의 MMS를 대체하는데 기여할 것으로 판단된다.
목차
Abstract
초록
1. 서론
2. 다중카메라기반 MMS 개발
3. 실험 및 결과
4. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
Ahn, H.R., Kim, J.I., and Kim, T.J. (2014), 3D Accuracy Analysis of Mobile Phone-based Stereo Images, Journal of Broadcast Engineering, Vol. 19, No. 5, pp. 677-686. (in Korean with English abstract)
Khoramshahi, E., Campos, M.B., Tommaselli, A.M.G., Vilijanen, N., Mielonen, T., Kaartinen, H., Kukko, A., and Honkavaara, E. (2019), Accurate Calibration Scheme for a Multi-Camera Mobile Mapping System, Remote Sens., Vol. 11, No. 23
Kim, C.Y. and Lee, W.S. (2016), Developing Stereo-vision based Drone for 3D Model Reconstruction of Collapsed Structures in Disaster Sites, Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, Vol. 17, No. 6, pp. 33-38. (in Korean with English abstract)
Kim, J.C., Kwon, K.S., and Kim, B.G. (2017), A study on the Application of stereo camera for coastal surveying, Proceedings of Korean Society for Geospatial Information Science, korean Society for Geospatial Information Science, 2017.10, Korea, pp. 19-20.
Moon, B.S. (2015), A study on how to build a map with precision to support autonomous vehicles, etc., KICT, Korea.
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