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저자정보
Tatsuya Okochi (Nagoya Institute of Technology) Masao Sakai (Aichi Center for Industry and Science Technology) Yoshifumi Morita (Nagoya Institute of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2023
발행연도
2023.10
수록면
1,554 - 1,558 (5page)

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This study proposes a direct teaching method for the task of pressing an end effector attached to a robot manipulator against a workpiece with a constant force. When performing contact tasks, such as deburring or polishing using a manipulator, a passive compliance is required for the end effector to suppress excessive contact force and impact. Therefore, we developed an end effector that combines a “parallel wire-type teaching device,” which enables direct teaching, and a compliance device. In the case of pressing a workpiece with a constant force, after teaching the robot’s trajectory to trace the edge of the workpiece, the amount of pressing can be calculated from the stiffness of the end effector and the desired pressing force; the robot’s trajectory can be edited to teach contact tasks. An experiment was conducted to press a straight trajectory with a constant force as the target value and evaluate the accuracy of force teaching.
#Direct teaching method #Robot manipulator #Contact task #Remote center compliance device

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DIRECT TEACHING/PLAYBACK METHOD USING PAWTED
3. TEACHING METHOD FOR CONTACT TASK USING PAWTED AND AN RCC DEVICE
4. EXPERIMENTS AND RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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