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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.12
- 수록면
- 1,062 - 1,066 (5page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0153
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An industrial manipulator with a high degree of freedom is useful in many tasks. However, to control such a manipulator, one requires an understanding of structures, such as kinematics and robot control, and knowledge of various programming techniques. To operate and control the manipulator conveniently, a control method based on direct teaching is widely used to transmit the intention of a person to the manipulator and operate it. In this paper, we propose a strategy to increase the reference trajectory tracking accuracy of DMP (Dynamic Movement Primitives) based on a reference angular acceleration as a Direct Teaching strategy. A simulation is conducted using two trajectories that are unexpected to expect accurate tracking performance by using DMP, and the feasibility of the proposed strategy is verified by comparing the errors.
목차
Abstract
I. 서론
II. Dynamic Movement Primitives
III. 가속도 파라미터를 이용한 정밀도 개선
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
H. Chung, E. Jung, and G Chung, “Dynamics formulation and optimization algorithm for external force interaction and motion generation in a welding robot manipulator,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 6, pp. 429-434, Jun. 2020.
E. Jung, K. Jeon, H. Chung, G. Chung, and M. Jin, “Development of a mobile manipulator for welding cell blocks in offshore platforms,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 6, pp. 487-492, Jun. 2020.
B. D. Argall, S. Chernova, M. Veloso, and B. Browning, “A survey of robot learning from demonstration,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 57, no. 5, pp. 469-483, May 2009.
Z. Zhu and H. Hu, “Robot learning from demonstration in robotic assembly: A survey,” Robotics, vol. 7, no. 2, p. 17, Apr. 2018.
A. Gams, A. J. Ijspeert, S. Schaal, and J. Lenar?i?, “On-line learning and modulation of periodic movements with nonlinear dynamical systems,” Autonomous Robots, vol. 27, no. 1, pp. 3-23, May 2009.
E. Jung, K. Jeon, H. Chung, G. Chung, and M. Jin, “Development of a mobile manipulator for welding cell blocks in offshore platforms,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 6, pp. 487-492, Jun. 2020.
B. D. Argall, S. Chernova, M. Veloso, and B. Browning, “A survey of robot learning from demonstration,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 57, no. 5, pp. 469-483, May 2009.
Z. Zhu and H. Hu, “Robot learning from demonstration in robotic assembly: A survey,” Robotics, vol. 7, no. 2, p. 17, Apr. 2018.
A. Gams, A. J. Ijspeert, S. Schaal, and J. Lenar?i?, “On-line learning and modulation of periodic movements with nonlinear dynamical systems,” Autonomous Robots, vol. 27, no. 1, pp. 3-23, May 2009.
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