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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 681 - 685 (5page)
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With advancements in robot manipulator technology, its applications have become widespread across various fields, especially with manipulators operating in shared spaces with humans. This study aims to develop trajectory planning for industrial robots used in flexible manufacturing environments. Given the significant size of these robots, ensuring their safe operation in human-occupied spaces is crucial. Thus, this research proposes the creation of safe and efficient nominal trajectories using optimal control methods. Motion planning for such large robots is particularly hazardous and challenging in dynamic environments. This study emphasizes safety more than other motion planning methods, focusing on the large robots commonly used in manufacturing settings. It addresses the generation of safe trajectories through the application of optimal control techniques, including trajectory scaling to slow down the robot when near obstacles and regenerating paths to avoid potential collisions.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. OPTIMAL CONTROL BASED TRAJECTORY PLANNING
3. TRAJECTORY SCALING METHOD
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES
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