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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.12
- 수록면
- 893 - 901 (9page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2023.51.12.893
이용수
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미국, 일본 등 일부 우주기술 선진국에서는 1950년대 전후로 로봇 위성에 관한 연구가 시작되었다. 또한 실제 우주에서 실험까지 성공했는데, 로봇팔의 도움을 받아 도킹에 성공한 JAXA의 ETS-VII(1997)과 공중 급유에 성공한 DARPA의 ASTRO/NextSat(2007) 등이 대표적인 사례다. 이에 반해 국내에서는 로봇 위성에 관한 연구가 상대적으로 부족한 상황이다. 본 연구는 국내에서 진행된 로봇 위성의 기초 연구로서, 특히 시스템 구성요소의 상태(위치, 속도, 가속도)를 추정하는 데 초점을 두었다. 추정한 상태 값은 Simulink의 Simscape Multibody Toolbox에서 제공하는 시뮬레이션 데이터와 비교함으로써 검증하였다. 또한 추정한 값을 이용해 feed-forward 방식의 순환 뉴턴-오일러 역동역학 해를 구하고 로봇을 제어하는 일련의 과정을 제시했다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Jacobian과 GJM 유도
Ⅲ. Jacobian과 GJM 기반 상태 추정
Ⅳ. 계산 토크 제어와 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
Jason, F. and Andy, B., “The ELSA-d end-oflife debris removal mission: preparing for launch,” Proceedings of the International Astronautical Congress, IAC, Vol. 8, 2019.
Hurby, V. J., DeLuccia, C. and Williams, D., “Tethered robot for spacecraft self inspection and servicing,” 2018 AIAA SPACE and Astronautics Forum and Exposition, 2019, p. 5342.
Patane, S., Joyce, E. R., Snyder, M. P. and Shestople, P., “Archinaut: In-space manufacturing and assembly for next-generation space habitats,” AIAA SPACE and astronautics forum and exposition, 2017, p. 5227.
Biesbroek, R., Innocenti, L., Wolahan, A. and Serrano, S. M., “e. Deorbit-ESA’s active debris removal mission,” Proceedings of the 7th European Conference on Space Debris, Vol. 10, 2017.
Davis, J. P., Mayberry, J. P. and Penn, J. P., “On-orbit servicing: Inspection repair refuel upgrade and assembly of satellites in space,” The Aerospace Corporation, report, 2019.
Hurby, V. J., DeLuccia, C. and Williams, D., “Tethered robot for spacecraft self inspection and servicing,” 2018 AIAA SPACE and Astronautics Forum and Exposition, 2019, p. 5342.
Patane, S., Joyce, E. R., Snyder, M. P. and Shestople, P., “Archinaut: In-space manufacturing and assembly for next-generation space habitats,” AIAA SPACE and astronautics forum and exposition, 2017, p. 5227.
Biesbroek, R., Innocenti, L., Wolahan, A. and Serrano, S. M., “e. Deorbit-ESA’s active debris removal mission,” Proceedings of the 7th European Conference on Space Debris, Vol. 10, 2017.
Davis, J. P., Mayberry, J. P. and Penn, J. P., “On-orbit servicing: Inspection repair refuel upgrade and assembly of satellites in space,” The Aerospace Corporation, report, 2019.
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