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학술저널
저자정보
최예진 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제11호
발행연도
2023.11
수록면
887 - 892 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.23.0076

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2023

접이식 드론 로봇팔의 태양광 패널 청소에 대한 실험연구
최예진 ,  정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2023.11 학술저널

2022

접이식 로봇팔을 이용한 태양광 패널 청소 실험
최예진 ,  정슬 대한전기학회 학술대회 논문집 2022.07 학술대회자료
드론의 태양광 패널 청소를 위한 접이식 로봇팔 구현
최예진 ,  정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2022.07 학술저널
태양광 패널 청소를 위한 접이식 로봇팔 설계 및 제어 연구
최예진 메카트로닉스공학과 2022.01 학위논문

2021

접이식 로봇팔의 태양광 패널 청소를 위한 조류 분비물의 클러스터링에 대한 연구
최예진 ,  정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2021.12 학술저널

2020

K-means 알고리즘을 이용한 태양광 패널 표면의 조류 분비물 검출
최예진 ,  정슬 대한전자공학회 학술대회 2020.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents experimental studies of a solar panel cleaning task using a drone manipulator. The drone arm is designed to be foldable and lightweight for easy transport by the drone. A flexure mechanism was used to suppress vibration in a cleaning device attached to the end-effector of the drone arm. The foldable robot arm of the drone was implemented and uses hybrid force control to regulate contact force on a solar panel for the efficient cleaning task. Clustering algorithms were used to classify the groups to be cleaned for the efficient cleaning. Experimental studies of the cleaning solar panel with the foldable arm with a flexure system were conducted.
#solar panel cleaning #clustering #foldable robot arm #flexure mechanism #force control

목차

Abstract
I. 서론
II. FOLDABLE ROBOT ARMS
III. 진동 보상 시스템
IV. 로봇팔 청소 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Q. Zhou and X. Li, “Experimental comparison of dragwiper and roller-wiper glass-cleaning robots," Industrial Robot, vol. 43 no. 4, pp. 409-420. google schola M. Vega-Heredia, R. Elara Mohan, T. Yeh Wen, J. Siti ‘Aisyah, A. Vengadesh, S. Ghanta, and S. Vinu, “Design and modeling of a modular window cleaning robot," Automation in Construction, vol. 103, pp. 268-278, ISSN 0926-5805, 2019. google schola M. A. V. J. Muthugala, M. Vega-Heredia, A. Vengadesh, G. Sriharsha, and M. R. Elara, “Design of an adhesionaware façade cleaning robot," 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Macau, China, pp. 1441-1447, 2019. google schola D. W. Kwon and S. Jung, “Design, development, and experiment of a solar panel cleaning robot," The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 70, no. 2, pp. 395-401, 2021. google schola D. W. Kwon and S. Jung, “Landing experiment of a cleaning robot on a slanted solar panel by using a robot arm for a drone (RAD)," The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 70, no. 4, pp. 684-691, 2021. google schola

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