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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정슬
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 충남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수59
이 논문의 연구 히스토리 (6)
2022
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본 논문은 로봇팔이 부착된 드론으로 태양광 패널을 청소하는 작업을 제시한다. 새똥의 군집화는 K-Means와 Self-Organizing Map(SOM)을 사용하였고 청소 시간을 계산하여 성능을 비교했다. 클러스터를 감지한 후 로봇팔이 청소 작업을 수행하였다. 로봇팔은 드론 크기의 제한을 극복하기 위해 접을 수 있는 구조로 설계되었다. GUI는 카메라 이미지를 기반으로 X-Y테이블에 부착된 접이식 로봇팔을 구동하기 위해 개발되었다. 로봇팔이 부착된 드론을 이용해 태양광 패널 청소의 타당성을 검증하기 위한 실험적 연구를 진행했다.
목차
1. 서 론 11.1 연구 배경 및 목적 12. 태양광 패널 청소용 접이식 로봇팔 52.1 FRAD(Foldable Robot Arms for Drones) 52.1.1 가위구조 FRAD 소개 및 시뮬레이션 52.1.2 S자 링크 가위 쌍 구조 FRAD 소개 및 시뮬레이션 62.1.3 삼각기둥 FRAD 소개 및 시뮬레이션 92.1.4 구조별 실험 122.2 삼각기둥 FRAD(Foldable Robot Arms for Drones) 152.2.1 삼각기둥 FRAD 제작 152.2.2 시스템 시뮬레이션 162.2.3 시스템 제작 192.2.4 실험 및 결과 212.2.4.1 수평 태양광 패널 실험 262.2.4.2 경사진 태양광 패널 실험 283. 영상 처리 313.1 K-Means 313.1.1 K-Means 소개 및 코드 작성 313.1.2 형태학 처리(Morphological Filtering) 343.1.3 관심 영역 설정 353.1.4 좌표값 추출 363.2 Self-Organizing Map(SOM) 383.2.1 Self-Organizing Map 소개 및 코드 작성 383.3 실험 및 결과 443.3.1 K-Means 알고리즘 실험 결과 443.3.2 Self-Organizing Map 실험 결과 453.3.3 실험 결과 비교 453.4 GUI 493.4.1 GUI 역할 소개 및 제작 494. X-Y 테이블 기반 실험 514.1 X-Y 테이블을 활용한 실험 및 결과 514.2 X-Y 테이블을 활용한 자동 구동 실험 및 결과 565. Drone 595.1 Drone을 활용한 실험 및 결과 596. 결론 60REFERENCE 61ABSTRACT 65
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