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저자정보
백승혁 (한양대학교) 조수빈 (한양대학교) 박장현 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2023 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2023.5
수록면
1,055 - 1,062 (8page)

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Various type of Advanced Driving Assistance Systems(ADAS) are being applied to fit different environments and situations within the Urban area. As a representative example, the Highway Driving Assist (HDA) is being applied to assist drivers with driving on highways. Recently, Narrow Space Assist(NSA) is being researched to assist passing through narrow and restricted areas such as intersections, alleys, and parking lots. Therefore, in this study, we propose a control algorithm to enable autonomous vehicles to precisely follow a path when generating a route within narrow passages. Finally, proposed algorithm was implemented using Matlab/Simulink, and the results showed a significant improvement compared to the conventional optimal control method used in narrow passages that require high-curvature low-speed passing.
#Path following control(경로 추종 제어) #Narrow Space Assist(협소 공간 주행 보조) #Autonomous Vehicle(자율주행차량) #Linear Quadratic Regulator(선형 2차 제어) #Gradient vector field(경사도 벡터장)

목차

Abstract
1. 서론
2. Vehicle Dynamics
3. Gradient of lane deviation
4. Simulation & Result
4. 결론
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