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최재하 (충남대학교) 박정홍 (한국해양과학기술원) 강민주 (한국해양과학기술원) 김혜진 (한국해양과학기술원) 윤원근 (충남대학교)
저널정보
대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제60권 제4호(통권 제250호)
발행연도
2023.8
수록면
248 - 255 (8page)
DOI
10.3744/SNAK.2023.60.4.248

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In order to implement the autonomous navigation function, it is essential to track an object within a certain radius of the ship"s route. This paper proposes the Multiple Probabilistic Data Association Filter (MPDAF), which can track multiple ships by extending Probabilistic Data Association Filter (PDAF), an existing single object tracking algorithm, using radar data obtained from real marine environments. The proposed MPDAF algorithm was developed to address the problem of tracking multiple objects in a complex environment where there can be significant uncertainty in the number and identification of objects to be tracked. Using real-world radar data provided by the German aerospace center (DLR), it has been verified that the proposed algorithm can track a large number of objects with a small position error.
#Multiple Target Tracking(MTT, 다중 대상 추적) #Multiple Probabilistic Data Association Filter(MPDAF, 다중 확률적 데이터 연관) #Marine radar(해상 레이더) #Kalman filter(칼만 필터)

목차

1. 서론
2. 본론
3. 실험결과
4. 결론
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