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저자정보
배영우 (충남대학교) 최재하 (충남대학교) 박정홍 (한국해양과학기술원) 강민주 (한국해양과학기술원) 김혜진 (한국해양과학기술원) 윤원근 (충남대학교)
저널정보
대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제60권 제3호(통권 제249호)
발행연도
2023.6
수록면
155 - 164 (10page)
DOI
10.3744/SNAK.2023.60.3.155

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About 75% of vessel collision accidents are caused by human error, which causes enormous economic loss, environmental pollution, and human casualties, thus research on automatic collision avoidance of vessels is being actively conducted. In addition, vessels must comply with the COLREGs rules stipulated by IMO when performing collision avoidance with other vessels in motion. In this study, the collision risk was calculated by estimating the position and velocity of other vessels through the Probabilistic Data Association Filter (PDAF) algorithm based on RADAR sensor data. When a collision risk is detected, we propose an event-triggered Nonlinear Model Predict Control (NMPC) algorithm that geometrically creates waypoints that satisfy COLREGs and follows them. To verify the proposed algorithm, simulations through MATLAB are performed.
#Nonlinear model predict control(비선형 모델예측제어) #COLREGs(국제해상충돌예방규칙) #Automatic collision avoidance(자동 충돌 회피) #Probabilistic Data Association Filter(확률적 데이터 연관 필터)

목차

1. 서론
2. COLREGs Rules
3. 충돌 위험 판단 지표
4. Event-triggered NMPC algorithm
5. PDAF 알고리즘
6. 시뮬레이션 결과
7. 결론 및 향후 계획
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