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학술저널
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원조 (한양대학교) 임동환 (한양대학교) 라로평 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.4
발행연도
2015.4
수록면
359 - 367 (9page)

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The forces and moments exerted on humanoid robot foot are important information for controlling or monitoring the robot. Multi-axis force/moment sensor can be installed under humanoid robot foot to measure forces and moments. The sensor should have large stiffness to support the robot weight and small size not to disturb the motion of the robot. In this paper, we designed a 6-aixs force/moment sensor which has good accuracy, large measuring range, and new compact structure. In addition, the proposed sensor is evaluated using analytical method and FEM(Finite Elements Method) method. Finally, it turned out that it has good performance.
#Six-Axis force/Moment sensor (6축 힘/모멘트 센서) #Analytical method (분석적 방법) #Foot sensor (발 센서) #Humanoid robot (휴머노이드 로봇) #Structural isotropy (구조 등방성)

목차

1. 서론
2. 힘/모멘트 센서의 구조
3. 응력과 변형률 분석
4. 평가
5. 결론
REFERENCE

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Sardain, P. / 2001 / Gait Analysis of a Human Walker Wearing Robot Feet as Shoes / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation :2285~2292 google schola Nishiwaki, K. / 2002 / A Six-Axis Force Sensor with Parallel Support Mechanism to Measure the Ground Reaction Force of Humanoid Robot / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation :2277~2282 google schola Morris, S. J / 2002 / Shoe-Integrated Sensor System for Wireless Gait Analysis and Real-Time Feedback / Proc. of the 24th Annual Conference and the Annual Fall Meeting of the Biomedical Engineering Society EMBS/BMES Conference 3:2468~2469 google schola Yuan, C. / 2012 / A Three Degree of Freedom Force/Torque Sensor to Measure Foot Forces / Proc. of the 12th International Conference on Control, Automation and Systems :2028~2032 google schola Sarmad Shams / 2011 / A Novel 3-DOF Optical Force Sensor for Wearable Robotic Arm / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 12(4):623~628 google schola

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