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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.3
- 수록면
- 210 - 216 (7page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2015
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This paper presents a novel collision avoidance technique for mobile robots based on omni-directional vision simultaneous localization and mapping (SLAM). This method estimates the avoidance path and speed of a robot from the location of an obstacle, which can be detected using the Lucas-Kanade Optical Flow in images obtained through fish-eye cameras mounted on the robots. The conventional methods suggest avoidance paths by constructing an arbitrary force field around the obstacle found in the complete map obtained through the SLAM. Robots can also avoid obstacles by using the speed command based on the robot modeling and curved movement path of the robot. The recent research has been improved by optimizing the algorithm for the actual robot. However, research related to a robot using omni-directional vision SLAM to acquire around information at once has been comparatively less studied. The robot with the proposed algorithm avoids obstacles according to the estimated avoidance path based on the map obtained through an omni-directional vision SLAM using a fisheye image, and returns to the original path. In particular, it avoids the obstacles with various speed and direction using acceleration components based on motion information obtained by analyzing around the obstacles. The experimental results confirm the reliability of an avoidance algorithm through comparison between position obtained by the proposed algorithm and the real position collected while avoiding the obstacles.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안한 시스템
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
O. Khatib, “Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots,” The International Journal of Robotics Research, vol. 5, no. 1, pp. 90-98, Jan. 1986.
S. W. Noh, N. Y. Ko, and T. G. Kim, “Implementing autonomous navigation of a mobile robot integrating localization, obstacle avoidance and path planning,” The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 6, no. 1, pp. 148-156, Feb. 2011.
J. Boernstein and Y. Koren, “The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots,” IEEE Transaction on Robotics Automation, vol. 7, no. 3, pp. 278-288, Jun. 1991.
E. Shi, T. Cai, C. He, and J. Guo, “Study of the new method for improving artificial potential field in mobile robot obstacle avoidance,” Proceeding of Automation and Logistics IEEE International Conference on, pp. 282-286, 2007.
J. Gong, Y. Duan, Y. Man, and G. Xiong, “VPH+: An enhanced vector polar histogram method for mobile robot obstacle avoidance,” Proceeding of Mecharonics and Automation, ICMA 2007 International Conference on, pp. 2784-2788, 2007.
S. W. Noh, N. Y. Ko, and T. G. Kim, “Implementing autonomous navigation of a mobile robot integrating localization, obstacle avoidance and path planning,” The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 6, no. 1, pp. 148-156, Feb. 2011.
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E. Shi, T. Cai, C. He, and J. Guo, “Study of the new method for improving artificial potential field in mobile robot obstacle avoidance,” Proceeding of Automation and Logistics IEEE International Conference on, pp. 282-286, 2007.
J. Gong, Y. Duan, Y. Man, and G. Xiong, “VPH+: An enhanced vector polar histogram method for mobile robot obstacle avoidance,” Proceeding of Mecharonics and Automation, ICMA 2007 International Conference on, pp. 2784-2788, 2007.
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