메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
곽지섭 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제14권 제1호
발행연도
2022.3
수록면
20 - 25 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents a development of simulation environment for validation of autonomous driving (AD) algorithm based on Robot Operating System (ROS). ROS is one of the commonly-used frameworks utilized to control autonomous vehicles. For the evaluation of AD algorithm, a 3D autonomous driving simulator has been developed based on LGSVL. Two additional sensors are implemented in the simulation vehicle. First, Lidar sensor is mounted on the ego vehicle for real-time driving environment perception. Second, GPS sensor is equipped to estimate ego vehicle’s position. With the vehicle sensor configuration in the simulation, the AD algorithm can predict the local environment and determine control commands with motion planning. The simulation environment has been evaluated with lane changing and keeping scenarios. The simulation results show that the proposed 3D simulator can successfully imitate the operation of a real-world vehicle.
#Autonomous driving(자율주행) #ROS(로봇 운영 체제) #Evaluation scenarios(평가 시나리오) #Virtual Sensor(가상 센서) #Motion Planning(거동 계획)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 자율주행 차량
3. 시뮬레이션 환경 구성
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

ROS 기반의 자율주행 서빙로봇 개발에 대한 연구
이찬해 ,  안태준 ,  정해진 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2022 .10
자율주행 시스템을 위한 4D 이미징 레이더 센서 모듈의 간섭 저감에 대한 연구
연규봉 ,  이두호 대한전자공학회 학술대회 2024 .11
단안 카메라와 다중 3D 라이다를 이용한 자율주행 시스템에 관한 연구
안치완 ,  박성근 한국지능시스템학회 논문지 2024 .08
RFID와 LiDAR 센서를 이용한 자율주행로봇의 ROS 기반 경로 이동 시스템 개발
양아름 ,  정현준 ,  이석훈 외 2명 한국정보기술학회논문지 2024 .02
LiDAR 센서를 활용한 저사양 환경 자율주행
이재욱 ,  전현식 ,  최용수 대한전자공학회 학술대회 2023 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-556-001309478