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저자정보
Ziang Lin (Nagoya Institute of Technology) Ryo Taguchi (Nagoya Institute of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2022
발행연도
2022.11
수록면
1,193 - 1,198 (6page)

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The Dynamic Window Approach (DWA) method is a collision avoidance strategy for mobile robots that is optimized to take a robot to its goal while maintaining a minimum distance from any obstacle. However, owing to its velocity invariance assumption, it generates narrow paths that may not enable it to avoid obstacles. In addition, it is impossible to control the jerk. To address these issues, we propose a method for generating speed change paths based on jerk models. First, we limited the maximum jerk in the model. Second, we used the model to generate variable speed sequences to obtain a wider range of paths. We added jerk as a term in the evaluation function to prevent consistently large jerks. We verified the effectiveness of the proposed method by comparing the results with the conventional method through simulation experiments.
#Robot #DWA #Jerk control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMIC WINDOW APPROACH (DWA)
3. PROPOSED METHOD
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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