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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.8
- 수록면
- 624 - 629 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0084
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Autonomous navigation technology for Unmanned Surface Vehicles (USVs) has seen many recent advancements. In order for a USV to operate autonomously, the path to move from its current location to its destination must be planned, and local path planning must be applied for tracking the path and avoiding obstacles. The Dynamic Window Approach (DWA) is a well-known navigation algorithm used for local path planning. The DWA algorithm derives the linear velocity and angular velocity by evaluating the object function defined as destination direction, velocity, and distance from the obstacle. However, because DWA does not consider the velocity and direction of obstacles, USVs may be in danger when avoiding high-speed obstacles. In this paper, we propose an improved DWA algorithm that considers the velocity and direction of obstacles. Whereas the existing DWA algorithm defines the obstacle recognition area as a circle, the proposed DWA algorithm defines the obstacle recognition area as an ellipse and reflects the speed of the obstacle in the ellipse. In this study, we implemented a simulation to compare the existing DWA algorithm with the improved DWA algorithm proposed here. The results confirm that the proposed DWA algorithm can avoid dynamic obstacles more safely than the existing DWA algorithm.
목차
Abstract
I. 서론
II. Dynamic Window Approach
III. 개선된 Dynamic Window Approach
IV. 시뮬레이션 검증
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
J. R. Choe, “Development trends of military USV,” The Society of Naval Architects of Korea, vol. 51, no. 2, pp. 3-8, 2014.
S. W. Kim, “A study on ship collision avoidance and order of priority designation model,” Journal of the Korea Academia Industrial Cooperation Society, vol. 14, no. 11, pp. 5442-5447, 2013.
Y. Zhao, W. Li, and P. Shi, “A real-time collision avoidance learning system for unmanned surface vessels,” Neurocomputing, vol. 182, pp. 255-266, 2016.
A. C. Bukhari, I. Tusseyeva, and Y. G. Kim, “An intelligent real-time multi-vessel collision risk assessment system from VTS view point based on fuzzy inference system,” Expert Systems with Applications, vol. 40, no. 4, pp. 1220-1230, 2013.
L. P. Perera, J. P. Carvalho, and C. G. Soares, “Autonomous guidance and navigation based on the COLREGs rules and regulations of collision avoidance,” Proceedings of the International Workshop; Advanced Ship Design for Pollution Prevention, pp. 205-216, 2009.
S. W. Kim, “A study on ship collision avoidance and order of priority designation model,” Journal of the Korea Academia Industrial Cooperation Society, vol. 14, no. 11, pp. 5442-5447, 2013.
Y. Zhao, W. Li, and P. Shi, “A real-time collision avoidance learning system for unmanned surface vessels,” Neurocomputing, vol. 182, pp. 255-266, 2016.
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L. P. Perera, J. P. Carvalho, and C. G. Soares, “Autonomous guidance and navigation based on the COLREGs rules and regulations of collision avoidance,” Proceedings of the International Workshop; Advanced Ship Design for Pollution Prevention, pp. 205-216, 2009.
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