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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.8
- 수록면
- 740 - 748 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0095
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The digital twin has been attracting attention in various industrial fields, including decommissioning nuclear power plants. In this study, an environment including a multi-axis robot manipulator for dismantling nuclear power plants and reactor vessel internals (RVIs), one of the major nuclear power plant facilities, is implemented virtually using Unity, and a multi-axis manipulator with complex and non-linear characteristics is evaluated for the disturbance effects. Integral sliding mode control (ISMC) that enables robust control without the robot dynamic model information was applied to the virtual RVIs environment. It demonstrated strong performance against disturbance compared with the existing PID control even if the dynamic model informations were not used. Moreover, the repulsive force is transmitted to the haptic device using the haptic feedback algorithm when the robot manipulator collides with the surrounding environment.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 가상 로봇 매니퓰레이터 모델링 및 조작 시스템 구성
Ⅲ. 가상 로봇 매니퓰레이터 동작 알고리즘
Ⅳ. 가상 로봇 매니퓰레이터 원격 조작 시뮬레이션 및 평가
Ⅴ. 결론 및 향후 계획
REFERENCES
참고문헌 (29)
참고문헌 신청
H. T. Kim, “Digital twin technologies and application status of nuclear power plants,” Global Network of Korean Scientists and Engineers Report 2020, pp. 1-8, May 2020.
Y. W. Kim “Digital twin concepts and use cases by technology and industry,” Intelligence Information Technology Trend, pp. 31-47, May 2021.
J. H. Lee, D. G. Kim, and K H. Kim, “Recent activities in decommissioning technology of nuclear power plants,” The Magazine of the Korean Society of Civil Engineers(in Korean), vol. 65, no. 11, pp. 20-26, Nov. 2017.
P. Milgram and J. Ballantyne, “Real world teleoperation via virtual environment modelling,” Proc. International Conference on Artificial Reality & Tele-existence ’97, Tokyo, Japan, pp. 3-5, Nov. 2017.
W. Kim, “Developments of new force reflecting control schemes and an application to a teleoperation training simulator,” Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France, pp. 1412-1419, May 1992.
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