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저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
1,154 - 1,158 (5page)

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Some of the nuclear power plants in Korea have reached their end of life-cycle, and the importance of developing dismantling techniques has been emphasized. We designed a manipulator for decommissioning a reactor pressure vessel. We analyzed the work environment for disassembly and the workspace of the manipulator, and verified the validity of kinematic variables through a kinematic simulation. We verified through a dynamics simulation that each joint of the designed manipulator can be operated within the maximally allowed torque despite a load of 250 kg. Finally, we verified through the stress analysis that the manipulator is designed to secure at least two times higher safety factor.
#Decommissioning #Manipulator #Workspace Generation #Stress Analysis

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN OF A MANIPULATOR
3. MANIPULATOR ANALYSIS
4. CONCLUSION
REFERENCES

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