지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.8
- 수록면
- 757 - 764 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2022.46.8.757
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
관절 토크를 통하여 협동 로봇은 다양한 작업을 수행할 수 있다. 최근, 듀얼 엔코더를 기반으로 관절 토크를 측정하는 방법들이 제안되었다. 이 방법들에서 관절 토크는 기구학적 오차, 히스테리시스 및 비틀림 강성을 모델링하여 추정된다. 비틀림 강성과 히스테리시스에 관한 다양한 모델이 제안되었으나, 기구학적 오차는 간단한 푸리에 급수를 활용한 모델만이 제안되었다. 이러한 모델은 다양한 원인으로 인하여 발생하는 기구학적 오차를 적절히 보상하지 못한다. 본 연구는 기구학적 오차를 보상하기 위해 B-스플라인을 기반으로 하는 새로운 방법을 제안한다. 이 방법은 기구학적 오차를 정확하게 보상할 수 있는 B-스플라인의 경유점을 생성한다. 제안된 방법은 실험을 통해 검증되며, 푸리에 급수의 기존 모델과 비교된다. 제안된 방법을 사용한 실험 결과는 토크를 더 정확히 추정할 수 있다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 기구학적 오차 보상
3. 비틀림 강성 및 히스테리시스 모델링
4. 토크 추정 방법
5. 실험 결과
6. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Min, J.-K., Ahn, K.-H., Park, H.-C. and Song, J.-B., 2019, “A Novel Reactive-type Joint Torque Sensor with High Torsional Stiffness for Robot Application,” Mechatronics, Vol. 63, Article 102265.
Wahrburg, A., Bös, J., Listmann, K. D., Dai, F., Matthias, B. and Ding, H., 2018, “Motor-Current-based Estimation of Cartesian Contact Forces and Torques for Robotic Manipulators and Its Application to Force Control,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Vol. 15, No. 2, pp. 879~886.
Zhang, H., Ahmad, S. and Liu, G., 2013, “Torque Estimation Technique of Robotic Joint with Harmonic Drive Transmission,” 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3034~3039.
Zhang, H., Ahmad, S. and Liu, G., 2015, “Torque Estimation for Robotic Joint with Harmonic Drive Transmission based on Position Measurements,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 31, No. 2, pp. 322~330.
Preissner, C., Royston, T. J. and Shu, D., 2012, “A High-Fidelity Harmonic Drive Model,” Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 134, No. 1, Article 011002.
Wahrburg, A., Bös, J., Listmann, K. D., Dai, F., Matthias, B. and Ding, H., 2018, “Motor-Current-based Estimation of Cartesian Contact Forces and Torques for Robotic Manipulators and Its Application to Force Control,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Vol. 15, No. 2, pp. 879~886.
Zhang, H., Ahmad, S. and Liu, G., 2013, “Torque Estimation Technique of Robotic Joint with Harmonic Drive Transmission,” 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3034~3039.
Zhang, H., Ahmad, S. and Liu, G., 2015, “Torque Estimation for Robotic Joint with Harmonic Drive Transmission based on Position Measurements,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 31, No. 2, pp. 322~330.
Preissner, C., Royston, T. J. and Shu, D., 2012, “A High-Fidelity Harmonic Drive Model,” Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 134, No. 1, Article 011002.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
가변 피치 메카니즘의 기구학적 해석에 관한 연구
한국유체기계학회 학술대회 논문집
2021 .12
-
토크 오차 감소를 위한 디스크형 커플링을 갖는 토크센서가 내장된 로봇 관절모듈
대한기계학회 논문집 A권
2016 .02
-
의수 설계를 위한 기구학 해석
대한기계학회 춘추학술대회
2018 .12
-
자동차공학과 기구학
오토저널
2018 .04
-
Portable dual machine-vision system based parallel kinematic machine kinematic calibration method
대한기계학회 춘추학술대회
2020 .12
-
5축 공작기계의 가공 테스트를 통한 기구학적 오차 분석
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2017 .10
-
5축 공작기계의 가공 테스트를 통한 기구학적 오차 분석
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2018 .04
-
듀얼 로봇 매니퓰레이터의 기구학 파라미터 식별
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
Dual machine vision system을 통한 Parallel kinematic mechanism의 기구학적 보정
대한기계학회 춘추학술대회
2021 .04
-
Kinematics and Joint Motion Solution of Parallel Delta Robot
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
협동로봇 관절용 고강성 토크센서
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
차분 진화 알고리즘을 이용한 듀얼 로봇 시스템의 기구학 파라미터 식별
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
모듈기반 로봇 기구학 자동생성 방법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .05
-
Estimation of Kinematics and Loop Stiffness for Multi-Axis Machine Tool
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .05
-
3자유도 모션을 갖는 공압 조인트의 기구학 분석
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
공작기계 루프 강성 계산을 위한 기구학 해석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .05
-
우주 로봇 팔 기구학
로봇과 인간
2023 .04
-
기구학을 이용한 치면의 불확정성을 가진 기어의 전달오차 분석
대한기계학회 춘추학술대회
2021 .04
-
전동화와 기구학, 기구 설계
오토저널
2022 .08
-
Kinematics and Joint Motion Solution of Parallel Delta Robot
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0