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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 송재복
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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Knowledgement of joint torques enables collaborative robots to perform various tasks. Recent advances in encoder resolution have made it possible to measure joint torque based on dual encoders mounted on the motor side and the load side, respec-tively. The joint torque is estimated using the models of a kinematic error and the hys-teresis and torsional stiffness of a harmonic drive. Although various models have been adopted for the hysteresis and torsional stiffness, only a simple model based on the Fourier series has been proposed for the kinematic error, which does not adequately compensate for the kinematic errors due to various causes. This study proposes a new method based on B-spline to compensate for the kinematic errors. This new method creates waypoints that allow B-spline to accurately compensate for kinematic errors. The proposed method is experimentally verified and compared with an existing model based on Fourier series. The experimental results using the proposed method estimate the torque more accurately.
목차
제 1장 서론 ……………………………………………………… 11.1 연구 배경 및 동기………………………………………………………… 11.2 연구 동향…………………………………………………………………… 21.3 연구 목표 및 방법………………………………………………………… 3제 2장 기구학적 오차 보상 ………………………………………… 42.1 기구학적 오차 em 보상 …………………………………………………… 62.2 기구학적 오차 el 보상……………………………………………………… 8제 3장 비틀림 강성 및 히스테리시스보상…………………………16제 4장 토크 추정 방법...……………………………………………22제 5장 실험 결과…………………………………………………… 27제 6장 결론………………………………………………………… 29참고 문헌 ……………….…………………………………………. 30
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