T-S 퍼지 모델 기반 메모리 샘플치 제어를 통한 자율 무인 잠수정의 심도 제어

안지호; 김한솔

doi:10.5302/J.ICROS.2022.22.0038

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안지호 (한국해양대학교) 김한솔 (한국해양대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제6호

발행연도: 2022.6

수록면: 596 - 601 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2022.22.0038

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In this paper, we propose the design method for memory sampled-data controller for the depth control of an autonomous underwater vehicle (AUV) using exponential time-varying gains. To this end, the depth system of an AUV is represented as a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model. When constructing the controller, the exponential time-varying gains are used to reduce the convergence time. Furthermore, using the Lyapunov-Krasovskii functional (LKF), a sufficient condition guaranteeing exponential stability is derived in terms of linear matrix inequality (LMI). Finally, the validity of the proposed design method is demonstrated by a simulation example.

#Autonomous underwater vehicle (AUV) #Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model #Memory sampled-data control #Exponential time-varying gains #Linear matrix inequality (LMI) #Lyapunov-Krasovskii functional (LKF)

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C. Shen, Y. Shi, and B. Buckham, “Integrated path planning and tracking control of an AUV: A unified receding horizon optimization approach,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 22, no. 3, pp. 1163-1173, Jun. 2017.

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