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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김희중 (국방과학연구소)
저널정보
항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회지 항공우주시스템공학회지 제12권 제5호
발행연도
2018.10
수록면
16 - 23 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2018

생체모방기술을 접목한 파라미터 공간에서의 로봇제어 기법
김희중 항공우주시스템공학회지 2018.10 학술저널

2015

생체모방 유영기법을 접목한 수중 다관절 로봇의 개발 및 활용
김희중 메카트로닉스공학과 2015.01 학위논문

2013

생체모방형 수중다관절 로봇의 유영계획
김희중 ,  이지홍 제어로봇시스템학회 논문지 2013.09 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 생체모방기술을 적용한 로봇제어방법에 대해 기술한다. 물방개의 유영동작을 모방하고 발생시키기 위해 푸리에 최소자승기법을 적용하여 일반식을 정립하였다. 일반식의 계수의 값을 조정하여 관측된 물방개의 유영동작과 발생시킨 모방동작의 비교를 통해 제어 파라미터가 정의되었으며 각 파라미터들의 상관관계를 밝히고 이를 파라미터 공간상에 표현하여 다양한 생체모방 동작을 쉽게 발생시킬 수 있음을 확인하였다. 추가로, 생물체의 구조적인 장점을 반영한 로봇설계에 대해 간략히 소개하였고 제안한 생체모방 발생기법은 다양한 환경에서의 로봇시스템 개발에 적용 가능함을 확인하였다.
#Biomimetics(생체모방기술) #Parameter Space(파라미터 공간) #Robot Control(로봇 제어) #Bio-mimicking Motion(생체모방 동작) #Bio-inspired Robot(생체모방 로봇)

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 생명체의 유영동작 분석
3. 생체모방동작 발생 알고리즘 개발
4. 생체모방 로봇 설계
결론 및 고찰
References

참고문헌 (3)

참고문헌 신청
B. Jun / 2013 / Multi-legged Seabed Robot Crabster(CR200)for the Exploration of High Tide and Low Visibility Environment / Institute of Control Robotics and Systems 19(3):14~25 google schola 김희중 / 2012 / 다관절 유영로봇에 적용하기 위한 물방개의 유영패턴 분석 / 로봇학회 논문지 7(4):259~266 dbpia 김희중 / 2013 / 생체모방형 수중다관절 로봇의 유영계획 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19(9):782~790 dbpia

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