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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.9
- 수록면
- 782 - 790 (9page)
이용수
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In this paper, we propose a better solution for swimming plans of an articulated underwater robot, Crabster, with a view point of biomimetics. As a biomimetic model of underwater organisms, we chose diving beetles structurally similar to Crabster. Various swimming locomotion of the diving beetle has been observed and sorted by robotics technology through experiments with a high-speed camera and image processing software Image J. Subsequently, coordinated patterns of rhythmic movements of the diving beetle are reproduced by simple control parameters in a parameter space which make it easy to control trajectories and velocities of legs. Furthermore, a simulation was implemented with an approximated model to predict the motion of the robot under development based on the classified forward and turning locomotion. Consequently, we confirmed the applicability of parameterized leg locomotion to the articulated underwater robot through the simulated results by the approximated model.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 물방개 유영분석 시스템
Ⅲ. 유영파라미터 추출
Ⅳ. 다관절 해저복합 이동로봇의 유영계획
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
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1. [인터넷자원] - D. Barrett / / MIT Ocean Engineering Testing Tank Biomimetics Project : RoboTuna
2. [학술대회논문] - H. Hu / 2006 / Biologically inspired design of autonomous robotic fish at essex / Proc. of the IEEE SMC UK-RI Chapter Conference on Advances in Cybernetic Systems
4. [학술지(정기간행물)] - A. Crepsi / 2008 / Controllong and crawling in a fish robot using a central pattern generator / Autonomous Robots 25 (1-2) : 3 ~ 13
5. [학술지(정기간행물)] - K. K. Safak / 2002 / Dynamic modeling and hydrodynamic performance of biomimetic underwater robot locomotion / Autonomous Robot 13 : 223 ~ 240
6. [학술대회논문] - J. Guo / 2002 / Motion control abd way-point tracking of a biomimetic underwater vehicle / Proc. of the IEEE Symposium on Underwater Technology : 73 ~ 78
2. [학술대회논문] - H. Hu / 2006 / Biologically inspired design of autonomous robotic fish at essex / Proc. of the IEEE SMC UK-RI Chapter Conference on Advances in Cybernetic Systems
4. [학술지(정기간행물)] - A. Crepsi / 2008 / Controllong and crawling in a fish robot using a central pattern generator / Autonomous Robots 25 (1-2) : 3 ~ 13
5. [학술지(정기간행물)] - K. K. Safak / 2002 / Dynamic modeling and hydrodynamic performance of biomimetic underwater robot locomotion / Autonomous Robot 13 : 223 ~ 240
6. [학술대회논문] - J. Guo / 2002 / Motion control abd way-point tracking of a biomimetic underwater vehicle / Proc. of the IEEE Symposium on Underwater Technology : 73 ~ 78
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