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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김희중 (Chungnam National University) 이지홍 (Chungnam National University)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제7권 제4호
발행연도
2012.12
수록면
259 - 266 (8page)

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In these days, researches about underwater robots have been actively in progress for the purposes of ocean detection and resource exploration. Unlike general underwater robots such as ROV(Remotely Operated Vehicle) and AUV(Autonomous Underwater Vehicle) which have propellers, an articulated underwater robot which is called Crabster has been being developed in KORDI(Korea Ocean Research & Development Institute) with many cooperation organizations since 2010. The robot is expected to be able to walk and swim under the sea with its legs. Among many researching fields of this project, we are focusing on a swimming section. In order to find effective swimming locomotion for the robot, we approached this subject in terms of Biomimetics. As a model of optimized swimming organism in nature, diving beetles were chosen. In the paper, swimming motions of diving beetles were analyzed in viewpoint of robotics for applying them into the swimming motion of the robot. After modeling the kinematics of diving beetle through robotics engineering technique, we obtained swimming patterns of the one of living diving beetles, and then compared them with calculated optimal swimming patterns of a robot leg. As the first trial to compare the locomotion data of legs of the diving beetle with a robot leg, we have sorted two representative swimming patterns such as forwarding and turning. Experimental environment has been set up to get the motion data of diving beetles. The experimental equipment consists of a transparent aquarium and a high speed camera. Various swimming motions of diving beetles were recorded with the camera. After classifying swimming patterns of the diving beetle, we can get angular data of each joint on hind legs by image processing software, Image J. The data were applied to an optimized algorithm for swimming of a robot leg which was designed by robotics engineering technique. Through this procedure, simulated results which show trajectories of a robot leg were compared with trajectories of a leg of a diving beetle in desired directions. As a result, we confirmed considerable similarity in the result of trajectory and joint angles comparison.
#Biomimetics #swimming robots #diving beetle #locomotion #kinematics

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇공학적 관점으로서의 물방개 유영분석
3. 실험결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
정창현, 이상효, 김경식, 차유성, 류영선. 생체모방형 물고기 로봇 ‘익투스’의 동적 해석을 위한 DOE를 이용한 입력파라미터 최적화. 제어로봇시스템학회 논문지. 2010 dbpia

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