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학술대회자료
저자정보
장재헌 (부경대학교) 이담 (부경대학교) 임정학 (알파로보틱스) 이경창 (부경대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
572 - 572 (1page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

자율주행 자동차의 전역지도 생성을 위한 LeGO-LOAM 개선 방법
장재헌 ,  이담 ,  임정학 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2021.11 학술대회자료
자율주행 자동차의 SLAM을 위한 LeGO-LOAM적용 방안
장재헌 ,  강정호 ,  이담 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2021.11 학술대회자료

초록· 키워드

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자율주행에서 차량의 정확한 위치 추정은 차량의 제어와 인지 판단에 있어 필수적인 요소이다. 따라서 전역지도를 생성하며 위치를 추정할 수 있는 SLAM은 자율주행에서 중요한 기술로 평가받고 있다. SLAM의 결과물인 지도는 차량이 주행하는 환경을 정밀하게 나타낼 수 있다. 생성된 지도를 이용하면 차량의 정확한 위치와 차량이 주행하는 환경의 특징을 알 수 있다. 또한 지도와 실시간 센서입력의 비교를 통한 장애물의 판단 등이 가능해진다. 하지만 대부분의 SLAM 알고리즘은 모바일 로봇을 이용하여 저속에서 개발되었으며 고속에서의 적용이 제한적이었다. 따라서 본 연구는 Lidar 기반 SLAM인 LeGO-LOAM알고리즘을 고속인 차량에 적용시키기 위해 연구를 진행하였다. 적용하고자 하는 LeGO-LOAM 은 Lidar 의 포인트 클라우를 이용하여 Lidar Odometry 를 가지고 SLAM을 실시하므로 LeGO- ... 전체 초록 보기
#Self-driving #SLAM #LeGO-LOAM #LOAM

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김완철 ,  임현택 한국신뢰성학회 학술대회논문집 2021 .11
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임유진 ,  배철희 ,  이세진 대한기계학회 춘추학술대회 2020 .07
자율주행 자동차의 SLAM을 위한 LeGO-LOAM적용 방안
장재헌 ,  강정호 ,  이담 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2021 .11

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