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학술대회자료
저자정보
이준영 (한국로봇융합연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
21 - 21 (1page)

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본 논문은 로봇 매니퓰레이터의 큰 하중 변화 대한 정확도와 강인성을 향상하기 위해 시간 지연을 이용한 제어기법(Time Delay Control, TDC) 기반의 제어 알고리즘을 제안한다. TDC는 시스템의 예측하지 못하는 외란 또는 비선형 동역학을 한 스텝 샘플링 구간 이전의 신호들을 이용하여 의도적인 시간 지연 추정(Time Delay Estimation, TDE)을 통해 보상하는 제어기법이다. TDC는 지금까지 개발된 많은 제어 알고리즘에 비하여 상대적으로 구조가 단순하고, 외란에 대한 탁월한 강인성을 보인다. 다양한 로봇 플랫폼에서 TDC의 제어 성능이 검증되어 우수한 제어방법으로 인정받고 있다. TDC를 설계할 때 주의사항은 제어기의 이득을 나타내는 상수 행렬이 관성 행렬과 연관되어 안정성을 만족하기 위한 충분조건을 만족시켜야 한다. 하지만, 이 충분조건을 만족시키는 상수 행렬을 알기가 쉽지 않기 때문에 일반적으로 시행착오를 통한 튜닝(Tuning) 절차를 거친다. 이 과정에서 TDC는 상대적으로 작은 상수 이득에서 낮은 추적 정확도를 보여 ... 전체 초록 보기

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