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저자정보
Kyeong-Won Park (Republic of Korea Air Force Academy) Jungsu Choi (Yeungnam University) Kyoungchul Kong (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
1,218 - 1,223 (6page)

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Control of lower-limb wearable robots has focused on high-precision. As motion references for assistance are optimally designed to the users, exact realization of the intended ones is directly related to the effectiveness of assistance. Precise walking assistance, however, is a challenging task since the system is involved with time-varying uncertainties from humans. Since the disturbance observer (DOB) has shown exceptional performance in robustness, in this paper, an algorithm named gait assistive control toward practical preciseness (GACPP) is proposed. The GACPP attacks severe limitations in applying the DOB to waling assistance. As the dynamics of exoskeletal joints varies significantly during walking as the load side alters from a free leg to the body. a hybrid identification loop is adopted. The joints are modeled differently along the gait phases, and they form a new control framework that online reshape its characteristics. In consideration of the digitization of controllers, the hybrid models are also allowance-filtered and nominalized. In this paper, the GACPP is verified by experiments with the powered exoskeleton, WalkON Suit.
#Robot control #robust control #disturbance observer

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DEVELOPMENT OF A DYNAMIC GAIT MODEL
3. GAIT ASSISTIVE CONTROL TOWARD PRACTICAL PRECISENESS
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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