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In this paper, we investigate a collision avoidance algorithm for unmanned aerial vehicles using potential field based on the relative velocity of obstacles. The potential field consists of the attraction force and the repulsive force that are generated for the target and the obstacles. And the field can be classified into the attractive potential field generated by the target and the repulsive potential field generated by the obstacle, respectively. In this study, we construct an attractive potential field as a function of the distance between the UAV and the target position. On the other hand, a repulsive potential field is created by a function of distance and the relative velocity of the obstacle with respect to the UAV. The proposed potential field based collision avoidance algorithm is evaluate through simulations.
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Fasano, G. / 2016 / Sense and avoid for unmanned aircraft systems / IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine 31(11):82~110
Park, J. / 2012 / Stereo vision based collision avoidance of quadrotor UAV / Control, Automation and Systems (ICCAS), 2012 12th International Conference on
Fasano, G. / 2008 / Multi-sensor-based fully autonomous non-cooperative collision avoidance system for unmanned air vehicles / Journal of aerospace computing, information, and communication 5(10):338~360
Carnie, R. / 2006 / Image processing algorithms for UAV" sense and avoid / Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006. Proceedings 2006 IEEE International Conference on
Leonard, N. E. / 2001 / Virtual leaders, artificial potentials and coordinated control of groups / Decision and Control, 2001. Proceedings of the 40th IEEE Conference on 3
Park, J. / 2012 / Stereo vision based collision avoidance of quadrotor UAV / Control, Automation and Systems (ICCAS), 2012 12th International Conference on
Fasano, G. / 2008 / Multi-sensor-based fully autonomous non-cooperative collision avoidance system for unmanned air vehicles / Journal of aerospace computing, information, and communication 5(10):338~360
Carnie, R. / 2006 / Image processing algorithms for UAV" sense and avoid / Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006. Proceedings 2006 IEEE International Conference on
Leonard, N. E. / 2001 / Virtual leaders, artificial potentials and coordinated control of groups / Decision and Control, 2001. Proceedings of the 40th IEEE Conference on 3
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