ORB-SLAM의 재지역화 성능 개선을 위한 전문적인 시각적 어휘 활용

조현우; 서영건; 이수원

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조현우 (한국전자통신연구원) 서영건 (경상국립대학교) 이수원 (경상국립대학교)

저널정보: 한국디지털콘텐츠학회 디지털콘텐츠학회논문지 디지털콘텐츠학회논문지 제22권 제11호

발행연도: 2021.11

수록면: 1,877 - 1,883 (7page)

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ORB-SLAM은 실시간 위치 추정 및 지도 작성이 가능하여 실시간성 응용에 널리 활용되고 있다. ORB-SLAM은 추적에 실패한 경우 재지역화를 시도하는데 어떤 시각적 어휘를 사용하느냐에 따라 재지역화 성능에 큰 영향을 미친다. 시각적 어휘는 ORB-SLAM이 실행되기 전에 준비되어야 하기 때문에 일반적인 이미지들에서 추출된 지역 특징들을 이용해 미리 학습을 시켜 놓는 것이 보통이다. 하지만 이렇게 학습된 시각적 어휘는 ORB-SLAM이 수행되는 환경을 고려하여 제작된 시각적 어휘가 아니다. ORB-SLAM이 수행되는 환경을 미리 알 수 있다면 해당 환경에 가장 알맞은 시각적 어휘를 사용하는 것이 가장 좋은 재지역화 성능으로 이어질 것이다. 본 논문은 전문적인 시각적 어휘를 제안하고, 실험을 통해 환경에 전문화된 시각적 어휘를 사용하는 것이 ORB-SLAM의 재지역화 성능을 개선할 수 있음을 보인다.

#동시적 위치 추정 및 지도 작성 #시각적 어휘 #재지역화 #위치 추정 #지도 작성 #Simultaneous Localization and Mapping #Visual Vocabulary #Relocalization #Localization #Mapping

참고문헌 (17)

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R. Mur-Artal / 2015 / ORB-SLAM : a versatile and accurate monocular SLAM system / IEEE Transactions on Robotics 31(5):1147~1163

R. Mur-Artal / 2017 / Orb-slam2 : An open-source slam system for monocular, stereo, and rgb-d cameras / IEEE Transactions on Robotics 33(5):1255~1262

E. Rublee / 2011 / ORB: An efficient alternative to SIFT or SURF / Proceeding of the International Conference on Computer Vision :2564~2571

B. Triggs / 1999 / Bundle adjustment a modern synthesis / Proceeding of the International Workshop on Vision Algorithms :298~372

R. Hartley / 2004 / Multiple View Geometry in Computer Vision / Cambridge Univ. Press

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