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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최지석 (한경대학교 기계공학과) 이정근 (한경대학교 ICT로봇기계공학부)
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제29권 제6호
발행연도
2020.1
수록면
440 - 446 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2023

순환 신경망을 이용한 착용형 관성센서기반 하지 관절 역학 추정
최지석 ,  이창준 ,  이정근 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2023.08 학술저널
관성자기센서를 활용한 자세 추정을 위한 순환신경망
최지석 ICT로봇기계공학부 2023.01 학위논문

2022

9 축 IMU 기반 자세 추정을 위한 순환 신경망: 교란조건에서의 3 차원 자세 추정 성능
최지석 ,  이정근 제어로봇시스템학회 논문지 2022.12 학술저널
관성자기측정장치 신호 기반의 방향코사인행렬 결정 순환신경망
최지석 ,  이창준 ,  이정근 대한기계학회 춘추학술대회 2022.11 학술대회자료
순환신경망을 통한 IMMU 기반 3 차원 자세추정: 기존 필터와의 교란조건에서의 추정 정확도 비교
최지석 ,  이창준 ,  이정근 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022.06 학술대회자료

2020

IMU 기반 자세 추정 칼만필터에서 공분산 모델링이 추정 정확도에 미치는 영향
최지석 ,  이정근 센서학회지 2020.01 학술저널

초록· 키워드

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A well-known difficulty in attitude estimation based on inertial measurement unit (IMU) signals is the occurrence of external acceleration under dynamic motion conditions, as the acceleration significantly degrades the estimation accuracy. Lee et al. (2012) designed a Kalman filter (KF) that could effectively deal with the acceleration issue. Ahmed and Tahir (2017) modified this method by adjusting the acceleration-related covariance matrix because they considered covariance modeling as a pivotal factor in the estimation accuracy. This study investigates the effects of covariance modeling on estimation accuracy in an IMU-based attitude estimation KF. The method proposed by Ahmed and Tahir can be divided into two: one uses the covariance including only diagonal components and the other uses the covariance including both diagonal and off-diagonal components. This paper compares these three methods with respect to the motion condition and the window size, which is required for the methods by Ahmed and Tahir. Experimental results showed that the method proposed by Lee et al. performed the best among the three methods under relatively slow motion conditions, whereas the modified method using the diagonal covariance with a high window size performed the best under relatively fast motion conditions.
#Covariance #Attitude estimation #IMU #Kalman filter #External acceleration #Human motion tracking

목차

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H. Zhou / 2006 / Inertial measurements of upper limb motion / Med. Biol. Eng. Comput 44(6):479~487 google schola H. Zhou / 2008 / Use of multiple wearable inertial sensors in upper limb motion tracking / Med. Eng. Phys 30(1):123~133 google schola Woo-Chang Jung / 2019 / Comparison of Drift Reduction Methods for Pedestrian Dead Reckoning Based on a Shoe-Mounted IMU / 센서학회지 28(6):345~354 dbpia A. Atrsaei / 2018 / Human arm motion tracking by inertial/magnetic sensors using unscented Kalman filter and relative motion constraint / J. Intell. Robot. Syst 90(1-2):161~170 google schola B. Fasel / 2018 / Joint inertial sensor orientation drift reduction for highly dynamic movements / IEEE J. Biomed. Health Inform 22(1):77~86 google schola

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