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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Seung-Jae Chon (Korea Maritime & Ocean University) Jin-Kyu Choi (Korea Maritime & Ocean University) Jong-Hwa Kim (Korea Maritime & Ocean University)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제45권 제5호
발행연도
2021.10
수록면
300 - 306 (7page)

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This paper proposes a method for estimating the attitude (roll and pitch angles) of an inertial measurement unit (IMU) by updating the coefficient of the complementary filter in real time. The complementary filter fuses the data of accelerometer and gyroscope using the coefficient that can compensate the shortcomings occurring when used respectively. The proposed method determines a proper coefficient through analyzing the attitude error in real time. Specifically, the time constant of the filter, related to the coefficient, is determined by the time spent for the gyroscope error exceeds the root mean square (RMS) of the attitude calculated with accelerometer output. We conducted off-line analyses with experimental data to verify the performance of the proposed time-varying complementary filter.
#Inertial measurement unit #Complementary filter #Filter coefficient #Error analysis #Attitude estimation

목차

Abstract
1. Introduction
2. Sensor Noise and its Effect to Attitude
3. Time-Varying Complementary Filter
4. Performance Verification
5. Conclusion
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
M. H. Park / 2008 / Error and performance analysis of MEMS-based inertial sensors with a low-cost GPS re-ceiver / Sensors 8:2240~2261 google schola W. S. Flenniken / 2005 / Characteri-zation of various IMU error sources and the effect on navi-gation performance / ION GNSS google schola H. S. Yu / 2014 / A study on methods of measuring and compensating mis-alignment between inertial sensor body and housing frame / Journal of the Korea Institute of Military Science and Tech-nology 17(1):135~141 google schola M. Looney / Anticipating and Managing Critical Noise Sources in MEMS Gyroscopes google schola C. G. Park / 1998 / Develop-ment of an initial coarse alignment algorithm for strapdown inertial navigation system / Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 4(5):674~479 google schola

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