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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
박용곤종 (서울대학교) 박찬국 (서울대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 춘계학술대회
발행연도
2015.4
수록면
406 - 409 (4page)

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본 논문은 저가형 관성 센서(inertial sensor)를 이용한 ARS(Attitude Reference System) 알고리즘에 대해 설명한다. 관성 센서는 가속도를 측정하는 가속도계와 각속도를 측정하는 자이로로 구성되어있다. 자이로를 이용하여 짧은 시간에 대해서 정확한 자세를 계산할 수 있지만 저가형 센서의 경우 시간이 지날수록 누적오차가 생겨 발산하게 된다. 가속도계를 이용할 경우는 등속도 기동에서만 정확한 자세 계산이 가능하다. 일반적으로 위의 상보적인 성질을 이용하여 칼만 필터를 구성하여 등속 기동상황에서 가속도계로 구한 자세를 자이로로 구한 자세의 오차를 보정한다. 본 논문에서는 가속도계의 norm을 이용하여 등속 기동상황을 판단하는 새로운 기법을 제시하고, 실험데이터를 이용한 시뮬레이션을 통해 성능을 검증하였다.
#ARS(Attitude Reference System) #attitude estimation(자세 추정) #inertial sensor(관성 센서) #Kalman filter(칼만 필터)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 자세 계산 알고리즘
3. 확장칼만필터를 이용한 자세 보정
4. 가속도계 norm을 이용한 적응기법
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
참고문헌

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