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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.11
- 수록면
- 1,294 - 1,304 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0148
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In this paper, an accelerometers placement method of the gyro-reduced inertial measurement unit (GR-IMU) for measuring 6 degrees of freedom motion is proposed. The placed accelerometers using the proposed method can measure tangential acceleration or centripetal acceleration. Angular velocities are estimated from these accelerometer outputs using the angular velocity differential equation, algebraic equation, or Kalman filter. In order to show the usefulness of the proposed accelerometer placement method of the GR-IMU, performance evaluation was carried out. The performance evaluation results show that the angular velocity of the gyroscope-free axis can obtained by the proposed accelerometer placement method of the GR-IMU. It is confirmed that the error of the angular velocity from the angular velocity differential equation increase as time goes due to the accelerometer error. And error of the angular velocity from the algebraic equation is constant. It can also be seen from the results that the method, in which the Kalman filter is used, provides the most accurate angular velocity.
목차
Abstract
I. 서론
II. GR-IMU의 가속도계 배치
III. 성능평가
IV. 결론 및 추후 계획
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
D. H. Titterton and J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd Ed., The Institute of Electrical Engineers, Stevenage, 2004.
P. D. Groves, Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems, 2nd Ed., Artech House, Boston, 2013.
A. Noureldin, T. B. Karamat, and J. Georgy, Fundamental of Inertial Navigation, Satellite-based Positioning and their Integration, Springer, Heidelberg, 2013.
C. G. Park, J. Cha1, Y. Choe, J. Lee, H. Lee, K. Kim, S. Y. Cho, and J. W. Song, “Survey on integrated navigation system based on inertial technology,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 30, no. 4, pp. 448-463, 2024.
G. Park, S. Jang, S. Jang, and S. Yoon, “Design and analysis of the integrated navigation system based on INS/UWB/LiDAR Considering Tunnel Environment,” The Journal of Korean Institute of Communications and Information Science, vol. 47, no. 12, pp. 2147-2155, 2022.
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