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Heajung Min (Ewha Womans University) Kyung Min Han (Ewha Womans University) Young J. Kim (Ewha Womans University)
저널정보
한국컴퓨터그래픽스학회 한국컴퓨터그래픽스학회 학술대회 한국컴퓨터그래픽스학회 2021년 KCGS 학술대회 논문집
발행연도
2021.7
수록면
9 - 10 (2page)

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Probabilistic volumetric mapping (PVM) represents a 3D environmental map for an autonomous robotic navigational task. A popular implementation such as Octomap relies on an octree to represent a PVM and its main bottleneck lies in massive ray-shooting to determine the occupancy of the underlying volumetric voxel grids. In this paper, we propose GPU-based ray shooting to drastically improve the ray shooting performance in Octomap. Our main idea is based on the use of the recent ray-tracing RTX GPU. Our ray-shooting first maps leaf-level voxe ... 전체 초록 보기

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