An Integrated Control System for Disaster Response Robot based on Multiple ROS Core considering Network Instability

양견모; 서진호; 이지원; 노진홍; 김민규; 서갑호

doi:10.7736/JKSPE.021.063

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저자정보: 양견모 (한국로봇융합연구원) 서진호 (부경대학교) 이지원 (한국로봇융합연구원) 노진홍 (한국로봇융합연구원) 김민규 (한국로봇융합연구원) 서갑호 (한국로봇융합연구원)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.38 No.10

발행연도: 2021.10

수록면: 741 - 748 (8page)

DOI: 10.7736/JKSPE.021.063

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This paper proposes an integrated control system for multi-disaster response robots based on Robot Operating System (ROS). The contributions of this paper were as follows: 1) A multi-score-based system concept was proposed in consideration of network instability issues which might frequently occur in compound disaster environments; 2) A detailed ROS based software structure was implemented to apply the proposed system to real robots; 3) Hardware cockpit and graphical user interface (GUI) for an operator were implemented; 4) through the experiment, the problem of the system based on common ROS structure, the out-of-control state, was confirmed and we verified the proposed system using the scenario.

#Remote control system (원격조종장치) #Integrated control system (통합관제시스템) #Disaster response robot (재난대응로봇) #Robot operating system (ROS) #Network instability problem (통신 불안정 문제)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

Jin, M., Seo, K. H., and Suh, J. H., “Research Trends on Disaster Response Robots,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 36, No. 4, pp. 331-337, 2019.

ROBOTIS e-Manual, “Tirtlebot3,” https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/ (Accessed 14 SEPTEMBER 2021)

Suzuki, S., Hasegawa, S., and Okugawa, M., “Remote Control System of Disaster Response Robot with Passive Sub-Crawlers Considering Falling Down Avoidance,” Robomech Journal, Vol. 1, No. 1, pp. 1-12, 2014.

Haynes, G. C., Stager, D., Stentz, A., Vande Weghe, J. M., Zajac, B., et al., “Developing a Robust Disaster Response Robot: Chimp and the Robotics Challenge,” Journal of Field Robotics, Vol. 34, No. 2, pp. 281-304, 2017.

Klamt, T., Rodriguez, D., Schwarz, M., Lenz, C., Pavlichenko, D., et al., “Supervised Autonomous Locomotion and Manipulation for Disaster Response with a Centaur-Like Robot,” Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1-8, 2018.

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