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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 784 - 792 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0130
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In the field of UAV (Unmanned Aerial Vehicle), drone is noticed that it can replace human role in unknown/hazardous area. Drone’s position is calculated with GNSS (Global Navigation Satellite System) and INS (Inertial Navigation System), however, environment like under bridge, GNSS signal is not reliable, which makes INS diverge. In this situation, drone’s orientation is important for suppressing the divergence of position by INS. Roll and pitch angle can be estimated by employing G-slave mode attitude compensation algorithm. However, yaw angle cannot be estimated well. In this paper, we propose indirect EKF (Extended Kalman Filter) based adaptive navigation algorithm that uses line information from image. In the algorithm, we calculate the relative yaw angle from line information. To get reliable yaw angle, we introduce angle compensation algorithm that corrects the distorted line information by roll and pitch angle. Furthermore, we propose outlier mitigation and adaptation rule based on distance between inlier-outlier features and the number of features for classifying the reliability of the yaw information from the image. Through the simulation, it is confirmed that the proposed algorithm estimates yaw angle sufficiently. After that, we conduct experiment and it is validated that proposed algorithm can reduced heading error with 25.32%.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 영상 정보 기반 적응형 항법 알고리즘
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
G. Park, B. Lee, D. Kim, Y. Lee and S. Sung, “Design and analysis of map interacted integrated navigation system under urban environment with constrained satellite signal,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 5, pp. 392-397, May. 2020.
D. Lee, “A real-time algorithm of task allocation and trajectory planning considering task weights for drone swarm,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 2, pp. 118-123, Feb. 2021.
J. H. Wall and D. M. Bevly, “Characterization of various IMU error sources and the effect on navigation performance,” Proceedings of the 18th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation (ION GNSS 2005). pp. 967-978. 2005.
Y. Lu, Z. Xue, G.-S. Xia, and L. Zhang, “A survey on vision- based UAV navigation,” Geo-spatial Information Science 2018, vol. 21, no. 1, pp. 21-32, Jan. 2018.
D. D. Diel, P. DeBitetto, and S. Teller, “Epipolar constraints for vision-aided inertial navigation,” 2005 Seventh IEEE Workshops on Applications of Computer Vision (WACV/MOTION'05), vol. 1, pp. 221-228, Jan. 2005.
D. Lee, “A real-time algorithm of task allocation and trajectory planning considering task weights for drone swarm,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 2, pp. 118-123, Feb. 2021.
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Y. Lu, Z. Xue, G.-S. Xia, and L. Zhang, “A survey on vision- based UAV navigation,” Geo-spatial Information Science 2018, vol. 21, no. 1, pp. 21-32, Jan. 2018.
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