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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.12
- 수록면
- 1,161 - 1,169 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0133
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This paper presents a novel method to correct with only the camera and IMU sensors an estimated distance error due to a rapid change in a vehicle’s posture while driving, as it is very important to estimate the distance of a front car in autonomous driving. To estimate the change in vehicle’s posture, the proposed method adopts a visual odometry method using the optical flow and the camera-IMU fusion. The error in the estimated distance caused by an instantaneous change in the vehicle"s posture is reduced by compensating the ground surface according to the pitch angle acquired by the estimated vehicle’s posture. In real-road experiments with a real vehicle, the proposed method demonstrates its practical usability by reducing the average ranging error from 35% to 3%.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 센서 캘리브레이션
Ⅳ. 제안 알고리즘
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
Z. Liu, Y. Cai, H. Wang, L. Chen, H. Gao, Y. Jia, and L. Yicheng, “Robust target recognition and tracking of self-driving cars with radar and camera information fusion under severe weather conditions,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 23, no. 7, pp. 6640-6653, Jul. 2021.
L. Jöckel, M. Kläs, and S. Martínez-Fernández, “Safe traffic sign recognition through data augmentation for autonomous vehicles software,” 2019 IEEE 19th International Conference on Software Quality, Reliability and Security Companion (QRS-C), pp. 540-541, Oct. 2019.
G. Li, H. Xie, W. Yan, Y. Chang, and X. Qu, “Detection of road objects with small appearance in images for autonomous driving in various traffic situations using a deep learning based approach,” IEEE Access, vol. 8, pp. 211164-211172, Nov. 2020.
G. Cheng, J. Y. Zheng, and H. Murase, “Sparse coding of weather and illuminations for adas and autonomous driving,” 2018 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 2030-2035, Oct. 2018.
Y. S. Hwang, H. Y. Yu, and J. Lee, “Robust visual odometry system for illumination variations using adaptive thresholding,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 9, pp. 738-744, Sep. 2016.
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G. Li, H. Xie, W. Yan, Y. Chang, and X. Qu, “Detection of road objects with small appearance in images for autonomous driving in various traffic situations using a deep learning based approach,” IEEE Access, vol. 8, pp. 211164-211172, Nov. 2020.
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Y. S. Hwang, H. Y. Yu, and J. Lee, “Robust visual odometry system for illumination variations using adaptive thresholding,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 9, pp. 738-744, Sep. 2016.
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