지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.1
- 수록면
- 538 - 543 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
The predictive control system using model-based predictive control is a very effective way to optimize the present inputs considering the states and future errors of the reference trajectory, but it has a drawback in that a control input matrix must be repeatedly calculated with a long calculation time at every sampling for minimizing future errors in a predictive interval. In this study, we applied the neural network simulating the predictive control method for the trajectory tracking control of the mobile robot to reduce complex control method and computation time which are the disadvantage of predictive control. In addition, the neural network showed excellent performance by the generalization even for a different reference trajectory. Therefore, The controller is designed by modeling the model-based predictive control gains for the reference trajectory using a neural networks. Through the computer simulation, the proposed control method showed better performance than the general predictive control method.
목차
등록된 정보가 없습니다.
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
F. Fahimi / 2010 / Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control / Springer
G. Klan?ar / 2007 / Tracking-error model-based predictive control for mobile robots in real time / Robotics and Autonomous Systems 55 (6) : 460 ~ 469
J. M. Maciejowski / 2002 / Predictive Control with Constraints / Pearson Eucation Ltd
R. Siegwart / 2011 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / The MIT Press
T. Fukao / 2000 / Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot / IEEE Trans on Robotics and Automation 16 (5) : 609 ~ 615
G. Klan?ar / 2007 / Tracking-error model-based predictive control for mobile robots in real time / Robotics and Autonomous Systems 55 (6) : 460 ~ 469
J. M. Maciejowski / 2002 / Predictive Control with Constraints / Pearson Eucation Ltd
R. Siegwart / 2011 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / The MIT Press
T. Fukao / 2000 / Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot / IEEE Trans on Robotics and Automation 16 (5) : 609 ~ 615
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 예측제어
한국정보통신학회논문지
2017 .04
-
비선형 모델예측제어 데이터에 기반한 실시간 심층 인공신경망 자율주행 제어기법 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .05
-
일반제한조건의 이동로봇예측제어기 최적화
한국정보통신학회논문지
2018 .04
-
Development of Adaptive Model Predictive Control using Radial Basis Function Neural Network Approximator for Autonomous Vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Linear Model Predictive Control
정보 및 제어 논문집
2017 .10
-
속도 및 가속도 제한조건을 갖는 모델예측제어기 설계
한국기계기술학회지
2018 .01
-
Recurrent Neural Network-Based Model Predictive Control for Waypoint Tracking
한국자동차공학회 춘계학술대회
2019 .05
-
Design of Neural Network One Step Predictive Control for DC-DC Buck Converter
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Electronic Stability Control 을 위한 최적화 제어 기반 Model Predictive Control Algorithm 설계
대한기계학회 춘추학술대회
2021 .08
-
Robust Tracking Model Predictive Control Scheme for Application to Differential Mobile Robot for Trajectory Tracking
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
제한조건을 갖는 이동로봇의 유전알고리즘에 의한 예측제어
한국정보통신학회논문지
2018 .01
-
차동 모바일 로봇의 실내 자율 주행 예측 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Vehicle Speed Prediction Model Using Neural Network for Model Predictive Control Depending on Future Prediction
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
모델예측제어를 이용한 4족 로봇의 질량 중심 궤적 생성 방법
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
Learning-based Predictive Control for Vehicle Following Problems
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
이중 모션을 가지는 이륜형 자기균형 로봇의 모델 예측 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
Development of a Human-Like Model Predictive Path Tracking Control Algorithm for Autonomous Vehicles with Self-Tuning of Control Period
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
비선형 모델 예측 제어를 이용한 차동 구동 로봇의 경로 추종
로봇학회 논문지
2020 .09
-
예측 동역학에 대한 인공신경회로망의 접목
대한기계학회 춘추학술대회
2017 .05
-
On-line Approximated Just-In-Time Model Predictive Control for Batch Trajectory Tracking
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0